Cara mendapatkan titik koordinat objek x,y,z dan cara mengurangi kebisingan file .ply yang diekspor ke MeshLab*
Setelah mendapatkan file .ply Intel® RealSense™ Viewer dan berubah menjadi file .pcd, saya mencoba untuk mendapatkan koordinat (x,y,z). Informasi posisi yang saya dapatkan bukanlah jarak sebenarnya ke objek. Bagaimana cara mendapatkan informasi posisi sebenarnya? Saat membuka file .ply di Meshlab*, file memiliki banyak kebisingan yang memungkinkan informasi yang salah. Bagaimana cara memfilter kebisingan agar hanya mendapatkan informasi yang saya inginkan?
Untuk mendapatkan nilai jarak, gunakan API untuk menjalankan kode di sini.
File PLY yang diekspor berisi poin yang dibuat menggunakan fungsi pointcloud.calculate() yang mengembalikan poin dengan koordinat yang dinyatakan dalam meter. Lihat penulisan ini untuk detail lebih lanjut tentang koordinat Poin.
Untuk file .ply yang bising, ingatlah bahwa file .ply yang diekspor dari RealSense Viewer ke MeshLab untuk kamera seri D400 tidak berkinerja hampir sama seperti kamera SR300 – gambar biasanya tampak sangat terdistorsi di MeshLab.
Untuk memperbaiki data cloud titik bising, beberapa pengaturan dapat disesuaikan di RealSense Viewer untuk mengurangi kebisingan. Beberapa pengaturan yang membantu mengurangi kebisingan saat mereproduksi masalah ini di lab tercantum di bawah ini:
Inframerah 1 & Inframerah 2: Y8
Nonaktifkan Eksposur Otomatis (Menu Kontrol Pengguna pada Modul Stereo)
Eksposur: 5040,00
Keuntungan: 16,00
Unit Kedalaman: 100 (di bawah Tabel Kontrol/Kedalaman Lanjutan)
Depth Units:0.0001(di bawah Kontrol)
Menyesuaikan Perubahan Disparitas (di bawah Tabel Kontrol/Kedalaman Lanjutan)
Sesuaikan Daya Laser (di bawah Kontrol) tergantung pada kondisi petir
Pengaturan lain yang dapat disesuaikan untuk mendapatkan data kedalaman yang lebih baik dapat ditemukan di sini.
Menerapkan filter pasca pemrosesan juga dapat membantu mengurangi kebisingan. Namun, preset dan filter ini hanya dapat menghilangkan data cloud titik bising hingga batas tertentu. Jika lebih banyak kebisingan perlu berkurang untuk mendapatkan data yang lebih baik, menghapus titik bising secara manual dari titik data cloud menggunakan filter di PCL mungkin juga akan membantu.