Bagaimana saya bisa mendapatkan RGB Point Cloud di MATLAB * untuk Intel® RealSense™?

Dokumentasi

Informasi & Dokumentasi Produk

000032953

01/08/2019

Masalah mengalami
Saya ingin mendapatkan dan plot berwarna RGB titik awan dari D435 di MATLAB *. Dapatkah saya mengakses dan menggunakan simpul dan tekstur untuk memformat ulang objek Cloud RealSense Point ke dalam objek Cloud MATLAB?

Fakta/lingkungan
Kit pengembang perangkat lunak Intel® RealSense™ 2,0
Intel® RealSense™ D400 Series Depth cameras

Resolusi

Tim RealSense sedang mengerjakan contoh cara mewarnai Cloud titik di MATLAB. Saat ini, kami tidak memiliki ETA (perkiraan waktu kedatangan).

Sementara itu, Anda dapat memeriksa thread ini, yang berisi kode untuk mengakuisisi RGB (merah, hijau, biru) titik berwarna Cloud di Matlab (Baca komentar untuk perbaikan cepat pada masalah yang terkait dengan superclass align. m).

Jika Anda hanya ingin mendapatkan titik Cloud tanpa RGB, Anda dapat menggunakan kode berikut:

% Membuat objek Pipeline untuk mengelola streaming
Pipa = realsense. Pipeline ();

% define Point Cloud object
pcl_obj = realsense. pointcloud ();

% Mulai streaming pada kamera sembarang dengan pengaturan default
Pipe. Start ();

% Dapatkan frame. Kami membuang pasangan pertama untuk memungkinkan
% waktu kamera untuk melunasi
untuk i = 1:5
Frames = pipe.wait_for_frames ();
Akhir

% Bingkai kedalaman Select
Depth = frames.get_depth_frame ();

% Dapatkan titik Cloud tanpa warna
pnts = pcl_obj. Hitung (kedalaman);
vertices = pnts.get_vertices ();

% Opsional: isi titik MATLAB Cloud object
pCloud = pointCloud (simpul);

% Tampilan titik Cloud
pcshow (pCloud);

Pipe. stop ();